Het kasteel van Waleffe is één van de vele domeinen die in de 17de en 18de eeuw in de Maasvallei ontstonden en vaak in de plaats kwamen van oude versterkte hofsteden.
In de 14de eeuw werd al melding gemaakt van een kasteel dat afhangt van het Prinsdom Stavelot.
In de 17de eeuw liet de familie Curtius, na brandstichting van Spaanse huurlingen, een nieuw gebouw optrekken naar de mode van die tijd.
In de 18de eeuw kreeg het kasteel zijn definitieve vorm. Gewitte baksteen en muurverankeringen van Maassteen werden als bouwmaterialen gebruikt. Een voorplein met bloem- en grasperken en een terras aan de noordzijde ronden dit mooi geheel af, dat als een model mag gezien worden van de 18de eeuwse Maaslandse architectuur.
Dank zij de constante zorg waarmee het werd onderhouden, is het kasteel van Waleffe in elk opzicht een voorbeeld van perfectie, iets waar maar heel weinig historische gebouwen prat op kunnen gaan.